Étroitement liées aux « Équipes sociales » de Robert Garric, les « Équipes de malades, Auxilia » furent animées par Marguerite Pélecier qui assura la présidence de l’association dès ses débuts officiels en 1929 et jusqu’à sa mort en 1976.

Auxilia connut très vite un grand succès puisque, une année après sa fondation, 800 élèves travaillaient avec 200 professeurs. Dès 1930, les tuberculeux pulmonaires furent accueillis.

Auxilia a été reconnu d’utilité publique en 1953. A cette époque, avec la régression de la tuberculose, l’association s’est ouverte aux jeunes adultes handicapés physiques. Puis à partir de 1959, Auxilia est intervenu en milieu carcéral, d’abord au profit de détenus malades puis très vite, l’action s’est étendue à tous les détenus. Aujourd’hui Auxilia poursuit son ouverture en accueillant d’autres personnes en situation difficile tels des chômeurs démunis...

Parallèlement à l’enseignement par correspondance, Auxilia ouvrit après la guerre un Centre de formation professionnelle pour travailleurs handicapés physiques à Nanterre. En 1955, Marguerite Pélecier a créé à Bourg-la-Reine un Centre féminin d’hébergement et de réadaptation sociale pour jeunes femmes en difficulté. Ces deux établissements sont animés par du personnel salarié et totalement financés par la DDASS.

De 1930 à 1985, plusieurs Auxilia furent fondés à l’étranger : en Belgique (francophone et flamande), en Italie (aujourd’hui disparu), en Espagne et enfin en Suisse. En 2001, ces associations se sont réunies en une fédération, Auxilia International.

Auxilia, tout au long de ses nombreuses années d’existence, fonctionne toujours en veillant à garder son esprit initial : l’aide aux personnes démunies et isolées, par la formation et l’amitié.